Silsilah panembahan Ki lemah Duwur, diawali kedatangan dua orang keturunan raja Majapahit yang terakhir yaitu Prabu Brawijaya yang bernama Lembu Petteng dan Menak Senoyo di Madura pada abad ke XV. Selanjutnya Keturunan dari Lembu Petteng yang bernama Nyi Ageng Budo kawin dengan keturunan Menak Senoyo yang Bernama Aryo Pucuk. Maka lahirlah putra bernama Ki Demung.Atas ijin seta restu dari kedua orang tua yang saat itu menjadi kamintuwo di daerah Madengan Sampang, Ki Demung berangkat berkelana ke daerah barat yang akhirnya sampailah di daerah plakaran Arosbaya. Ditempat tersebut lalu membangun perkampungan baru yang kemudian diberi nama Kotta Anyar (Ata’ayar). Akhirnya Ki Demung merpesumting bunga desa setempat yang bernama Ni Sumekar.
Dari hasil perkawinan antara Ki Demung dengan Ni Sumekar , kemudian lahir keturunan yang bernama Ki Pragalbo yang akhirnya menjadi penguasa di derah plakaran dan di kenal denga julukan Pangeran Islam Onggu’. Dinamakan pangeran Onggu’ karena ketika menjelang wafatnya ia telah memeluk agama Islam yang dituntun oleh putranya yang bernama Ki Pratanu dengan mengucapkan dua kalimat Syahadat. Saat itu pula Pangeran Onggu’ sempat menganggukkan kepala (dalam bahasa madura = Ongghu’) sebagai pertanda bahwa beliau setuju menganut agma Islam. Kemudian Pangeran Onggu’ wafat pada tahun 1531 Masehi dan di kebumikan di Makam Agung Plakaran Arosbaya.
Sebelumnya, pada tahun 1528 Ki Pratanu oleh ayahnya dinobatkan sebagai Pangeran Adipati (Putra Mahkota) yang di tandai dengan prasasti yang berbunyi “Sirno Pendowo Kertaning Negeri”yang bernama yang bermakna :Sirno = 0, Pendowo = 5, kertas 4, Negeri = 1, yang berarti tahun 1450 caka , bila di jadikan tahun masehi ditambah 78 tahun mejadi tahun 1528 Masehi.
Setelah ayahnya wafat, Ki Pratano langsung menggantikan kedudukan ayahnya, selanjutnya Kraton atau pusat pemerintahannya dari plakaran dipindahkan ke daerah Arosbaya diatas dibidang tanah yang tinggi sehingga di namakan Kraton Lemah Duwur, sedang Ki Prtano sendiri kemudian lebih dikenal julukan Penembahan Ki Lemah Duwur
